码垛机器人的关键技术

    码垛机器人技术工业的主要任务就是控制码垛机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等.且码垛机器人具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点.码垛机器人的关键技术包括:

    一、模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性.整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层.三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能.

    二、开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为码垛机器人控制器,运动控制器,光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等.码垛机器人控制器和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯.机器人控制器的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入.

    三、网络化码垛机器人控制器技术:当前码垛机器人的应用工程由单台机器人工作站向码垛机器人生产线发展,码垛机器人控制器的联网技术变得越来越重要.控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能.可用于码垛机器人控制器之间和码垛机器人控制器同上位机的通讯,便于对码垛机器人生产线进行监控、诊断和管理.

    四、码垛机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术.